[MonoDepth/3DOD]单目3D检测基础

1.数据增强 图像放缩和裁剪后，相机内参要做相应变化 import random def random_scale(image, calib, scale_range=(0.8, 1.2)): scale = random.uniform(*scale_range) width, height = image.size image = image.resize((int(width * scale), int(height * scale))) calib[:2, :] *= scale return image, calib def random_crop(image, left, w_out, upper, h_out, calib): right = left + w_out lower = upper + h_out image = image.crop((left, upper, right, lower)) calib[0, 2] -= left # cx - du calib[1, 2] -= upper # cy - dv calib[0, 3] -= left * calib[2, 3] # tx - du * tz calib[1, 3] -= upper * calib[2, 3] # ty - dv * tz 2. 数据集 KITTI Rotation_y（全局航向角<BOC）： 车头方向与相机的x轴正方向的夹角描述目标在现实世界中的朝向，不随目标的位置和采集车的位置变化而变化 theta：目标方位角Alpha：目标观测角，Alpha = theta + Rotation_y

单目3D学习alpha角，因为alpha是跟图像特征相关的