Ubuntu20.04下配置VSCode以支持ROS开发

Ubuntu 20.04下配置VSCode以支持ROS开发 1. 安装VSCode2. 安装ROS3. 安装VSCode ROS扩展4. 创建工作区5. 配置VSCode6. 配置`tasks.json`和`launch.json`7. 编写和调试ROS节点8. 安装其他有用扩展9. 运行ROS节点

在Ubuntu 20.04下配置VSCode以支持ROS开发，步骤如下：

1. 安装VSCode

首先，确保已安装VSCode。如果未安装，可以通过以下命令安装：

sudo apt update sudo apt install code 2. 安装ROS

确保已安装ROS Noetic（Ubuntu 20.04对应的ROS版本）。如果未安装，参考ROS官方安装指南。

3. 安装VSCode ROS扩展

打开VSCode，安装ROS扩展：

打开VSCode。进入扩展市场（Ctrl+Shift+X）。搜索“ROS”并安装Microsoft提供的“ROS”扩展。 4. 创建工作区

创建一个ROS工作区并初始化：

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make 5. 配置VSCode

打开VSCode，选择“File” -> “Open Folder”，打开~/catkin_ws。

在VSCode中打开终端（Ctrl+`），确保ROS环境变量已加载：

source /opt/ros/noetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 6. 配置tasks.json和launch.json

tasks.json：用于构建ROS包。在.vscode文件夹中创建tasks.json，内容如下：

{ "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make", "type": "shell", "command": "catkin_make", "args": [], "group": { "kind": "build", "isDefault": true }, "problemMatcher": [], "presentation": { "reveal": "always", "panel": "new" } } ] }

launch.json：用于调试ROS节点。在.vscode文件夹中创建launch.json，内容如下：

{ "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "ROS: Launch", "type": "ros", "request": "launch", "target": "path/to/your/launch/file.launch" } ] } 7. 编写和调试ROS节点 在src目录下创建或导入ROS包。编写代码后，使用tasks.json中的catkin_make任务构建。使用launch.json调试ROS节点。 8. 安装其他有用扩展

建议安装以下扩展：

C/C++：提供C++支持。Python：提供Python支持。CMake Tools：用于CMake项目。 9. 运行ROS节点

在终端中运行ROS节点：

roscore rosrun your_package your_node

或在VSCode中使用launch.json启动。