一、对于fdcan配置与使用记录

一、FDCAN配置 FDCAN设置：

hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;//FD模式 hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;//普通模式 hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;//关闭自动重传，传统模式下关闭 hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE; //关闭传输暂停 hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE; //打开协议异常处理 hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 3; //分频系数 hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;//重新同步跳跃宽度 hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 29; //采样点之前标志时间段:2~256 hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 10; //采样点之后标志时间段:2~128 hfdcan1.Init.DataPrescaler = 3;//数据段预分频 hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;//数据位同步跳跃宽度 hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 29; //采样点之前数据时间段 hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 10; //采样点之后数据时间段 hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0; //指定消息RAM起始地址 hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1; //标准信息ID滤波器编号 hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0; //扩展信息ID滤波器编号 hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 1; //接收FIFO0元素编号 hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;//接收FIFO0元素大小：8字节 hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0; //接收FIFO1元素编号 hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收FIFO1元素大小：8字节 hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0; //接收缓冲编号 hfdcan1.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收大小：8字节 hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0; //发送事件编号 hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0; //发送缓冲编号 hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 1; //发送FIFO序列元素编号 hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;//发送FIFO序列模式 hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; //发送大小:8字节``` FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig={0}; //配置过滤器 sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID sFilterConfig.FilterIndex = 0; //滤波器索引 sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;//滤波器类型（传统位过滤模式） sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0 sFilterConfig.FilterID1 = 0x322;//要过滤的ID位 sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF; //掩码 HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig); /* 调用滤波全局设置 */ HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT_REMOTE, FDCAN_REJECT_REMOTE); /* 配置接收 FIFO 0 watermark 为 2 */ HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 2); /* 使能FDCAN接收中断 */ HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0); if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK) { /* Start Error */ Error_Handler(); } /** * 函数功能: 发送一组数据 * 输入参数: len:数据长度(最大为8) msg:数据指针,最大为8个字节 * 返 回 值: 0,成功;其它，失败 * 说 明: ID为0X12,标准帧,数据帧 */ uint8_t FDCAN1_Send_Msg(uint8_t* msg) { TxHeader.Identifier = 0x321; //32位ID TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME; //数据帧 TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;//数据长度 TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE; TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;//打开速率切换 TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN; //FDCAN模式 TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS; //无发送事件 TxHeader.MessageMarker = 1; printf("date send \n"); /* 将需要发送的数据压入到TX FIFO */ if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, msg) != HAL_OK) { /* Transmission request Error */ Error_Handler(); } return 0; } uint8_t RxData[8]; /** * 函数功能: CAN接收回调函数 * 输入参数: RxFifo0ITs：返回标志位 * 返 回 值: 无 * 说 明: 无 */ void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs) { uint8_t i=0; uint8_t rxdata[8]; if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK) != RESET) { /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */ if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK) { Error_Handler(); } printf("FDCAN 接收到主机发送来的数据：\n"); printf("id:%#x\r\n",RxHeader.Identifier); printf("len:0x%0x\r\n",RxHeader.DataLength>>16); for(i=0;i<8;i++) printf("rxdata[%d]:0x%0x\r\n",i,RxData[i]); if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0) != HAL_OK) { /* Notification Error */ Error_Handler(); } } } //调用 uint8_t txbuf[8]={0}; printf("masert can \n"); uint8_t i=0; uint8_t rxdata[8]; FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; while (1) { if(getchar()=='q') { for(uint8_t i=0;i<8;i++) txbuf[i]=rand()%256+55; FDCAN1_Send_Msg(txbuf);//发送8个字节 } else { while (HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0) < 2) {} /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */ HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, rxdata); printf("FDCAN 接收到主机发送来的数据：\n"); printf("id:%#x\r\n",RxHeader.Identifier); printf("len:0x%0x\r\n",RxHeader.DataLength>>16); for(i=0;i<8;i++) printf("rxdata[%d]:0x%0x\r\n",i,rxdata[i]); } } static uint32_t BufferCmp8b(uint8_t* pBuffer1, uint8_t* pBuffer2, uint16_t BufferLength) { while(BufferLength--) { if(*pBuffer1 != *pBuffer2) { return 1; } pBuffer1++; pBuffer2++; } return 0; }