PCL点云处理之从两片点云中获取具有匹配关系的同名点对（二百一十八）

PCL点云处理之从两片点云中获取具有匹配关系的同名点对 （二百一十八） 一、算法介绍 二、算法实现 1.代码 2.效果

一、算法介绍

点云配准的前提是，我们知道或者预测了一些匹配对，我们认为这些匹配对就是两片点云中的同名点，同名点就是由于激光扫描存在误差的关系，导致同一地物在两片点云中的位置存在一些偏差，代表同一位置的两个点即为同名点，当有多个这样的匹配点对时，我们就可以估计两片点云之间的变换关系，将两块点云移动到重合的程度，即两篇点云之间不再有偏差。 这里就给出利用FPFH特征获取两片点云的匹配关系的点对。具体的计算步骤为： （1）输入两片点云S 和 T，我们需要将S移动到T （2）计算两片点云的法线特征，这是计算FPFH特征的前提条件 （3）计算两片点云的FPFH特征，这是点云特征中常用的稳定特征 （4）根据特征估计两片点云中的匹配对。 下面是具体的代码实现方法，已经包装为简单的函数，清晰明了，复制粘贴即可立即使用。

//计算法线特征 void