Zynq移植canopen协议站canfestival+控制电机运动

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一、 内容介绍

从零开始，在ZYNQ开发板上移植cnafestival，并最终控制电机运动。主要分别五部分

1. Vivado导出硬件XSA文件 2. 创建vitis工程，并移植Canfestival 3. 对象字典工具的安装及使用 4. 开发板通过SDO报文配置电机PDO参数 5. 开发板通过PDO报文控制电机运动

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二 硬件介绍

1、支持Canopen协议的电机 2、zynq芯片的开发板 3、can分析仪，用来抓取监听Canopen报文

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三、资料介绍

主要包括这些文件，里面包括了完整的Vitis工程代码，以及非常有用的Canopen相关的文档使用教程

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四 、Canfestival介绍及下载

CanFestival 是一个开源的 CANopen 协议栈，专为嵌入式系统设计。以下是其核心特点的简要总结：

功能

支持 CANopen 核心协议（NMT、PDO、SDO、对象字典等）。适用于工业自动化、机器人、汽车电子等领域。

优势

开源免费（LGPL 许可证）。跨平台，支持多种操作系统和微控制器。提供代码生成工具（如 objdictgen），简化开发。

应用

适合资源有限的嵌入式系统。广泛应用于需要 CANopen 通信的场景。

官网下载源码

canfestival.org/。

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五 、移植 1 、根据vivado导出的xsa文件，创建一个vitis工程

2 、Canfestival文件夹中复制源码库的src和include文件夹相关文件，到vitis工程中

移植c文件 移植H文件

此外还需要移植一个config.h文件

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六 、修改vitis工程中的驱动代码

移植代码，我们编译后，会报错。要进行代码修改

1、start_and_seek_node() 和 start_node()，这两个函数把inline去掉 2、编写实现canSend() getElapsedTime() setTimer()这三个函数 canSend() ,作用是发送can数据,最终canfestival库发送数据,都会调用canSend()函数.getElapsedTime(),作用是软件定时器的修正(通过一个硬件定时器,来模拟多个软件定时器).-setTimer(),作用是改变硬件定时器的溢出周期 3、编写代码，配置硬件can口和硬件定时器。注意can口波特率不要配置错误 4、导入对象字典文件Mater.h 和Master.c文件 5、修改static.c文件中_preOperational和_operational函数，切换状态时候，能发送NMT报文 6、根据硬件定时器周期，修改timerscfg.h中的TIMEVAL_MAX 、MS_TO_TIMEVAL、US_TO_TIMEVAL。 #define TIMEVAL_MAX 0X0FFFFFFF #define MS_TO_TIMEVAL(ms) ms*1000L #define US_TO_TIMEVAL(us) us*1L 7、修改timers.c中的TimeDispatch函数 8、修改applicfg.h文件中的MSG宏定义，可以输出调试信息 /* Definition of error and warning macros */ /* -------------------------------------- */ #define MSG(...) xil_printf(__VA_ARGS__) /* Definition of MSG_ERR */ /* --------------------- */ #define MSG_ERR(num, str, val) \ //MSG("ERR:%s,%d : 0X%x, %s 0X%x \r\n",__FILE__,__LINE__,num,str,val); /* Definition of MSG_WAR */ /* --------------------- */ #define MSG_WAR(num, str, val) \ //MSG("WAR:%s,%d : 0X%x, %s 0X%x \r\n",__FILE__,__LINE__,num,str,val) 9、修改完后，在main函数中添加代码如下，canfestival能会定时的发送同步报文 int main() { init_platform(); canfestival_port_Init();//can、硬件定时器，中断初始化 setState(&Master_Data,Initialisation); while(1) { sleep(1); } print("Hello World\n\r"); print("Successfully ran Hello World application"); cleanup_platform(); return 0; } //master.c 同步报文参数的设置 100ms循环发送 /* index 0x1005 : SYNC COB ID. */ UNS32 Master_obj1005 = 0x40000080; /* 1073741952 */ ODCallback_t Master_Index1005_callbacks[] = { NULL, }; subindex Master_Index1005[] = { { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&Master_obj1005 } }; /* index 0x1006 : Communication / Cycle Period. */ UNS32 Master_obj1006 = 0x186A0; /* 100000us */ ODCallback_t Master_Index1006_callbacks[] = { NULL, }; subindex Master_Index1006[] = { { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&Master_obj1006 } }; 七 、其他介绍

1、开发板发送SDO报文，主要是通过writeNetworkDict这个函数实现

UNS8 writeNetworkDict (CO_Data* d, UNS8 nodeId, UNS16 index, UNS8 subIndex, UNS32 count, UNS8 dataType, void *data, UNS8 useBlockMode) { return _writeNetworkDict (d, nodeId, index, subIndex, count, dataType, data, NULL, 1, useBlockMode); }

2、开发板作为主站，也就是客户端，注意TPDO和RPDO的ID 要设置正确。通过PDO绑定的变量控制电机运动 主要需要电机以下对象索引参数

最终把代码下载到开发板中，控制电机运动

8、完整视频教程 及 全部资料 获取