基于左逆的三点法测距，MATLAB函数

基于左逆的三点法MATLAB程序

不一定能用，可以借鉴，在锚点数量极少的时候，右拟无法使用，可以使用这个左逆（当然，直接用pinv也行）

function [p_out] = triposition(R_calcu,baseP) % p = [5,5;10,9;15,12;20,22;25,3]; %real location baseX_ = baseP(:,1); baseY_ = baseP(:,2); baseZ_ = baseP(:,3); H = [ baseX_(2)-baseX_(1),baseY_(2)-baseY_(1),baseZ_(2)-baseZ_(1); baseX_(3)-baseX_(1),baseY_(3)-baseY_(1),baseZ_(3)-baseZ_(1)]; for i=1 % HX=a a = 0.5*[ baseX_(2).^2+baseY_(2).^2+baseZ_(2).^2-R_calcu(i,2).^2-baseX_(1).^2-baseY_(1).^2-baseZ_(1).^2+R_calcu(i,1).^2; baseX_(3).^2+baseY_(3).^2+baseZ_(3).^2-R_calcu(i,3).^2-baseX_(1).^2-baseY_(1).^2-baseZ_(1).^2+R_calcu(i,1).^2]; p_out(i,:) = (H'*H)^(-1)*H'*a; %左逆求法 end end