STC89C51基础及项目第15天：小车测速、添加语言识别控制

1. 小车测速的原理（281.126） 测速模块

用途： 广泛用于电机转速检测，脉冲计数,位置限位等。 逻辑： 有遮挡，输出高电平；无遮挡，输出低电平 接线 VCC 接电源正极 3.3 - 5VGND 接电源负极DO TTL开关信号输出AO 此模块不起作用 测试原理和单位换算 轮子走一圈经过一个周长，C = 2 x 3.14 x 半径 = 3.14 x 直径（6.5cm）对应的码盘也转了一圈。码盘有20个格子，每经过一个格子，会遮挡（高电平）和不遮挡（低电平）那么一个脉冲就是走了 3.14 x 6.5 cm /20 = 1.0205cm定时器可以设计成一秒，统计一秒内的脉冲数，一个脉冲就是 1cm假设一秒有 80 脉冲，那么就是 80cm/s 2. 小车测速代码实现（282.127） 代码（20./11. 测速数据通过串口发送到上位机01） #include "motor.h" #include "delay.h" #include "uart.h" #include "reg52.h" #include "timer.h" sbit speedIO = P3^2; //外部中断0 unsigned int speedCnt = 0; //统计格子，脉冲次数 extern unsigned int speed; //速度 extern char signal; //主程序1s后可以发速度数据的信号 void Ex0Init(){ EX0 = 1;//允许中断 //EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断 IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发 } void main(){ Timer0Init(); UartInit();//串口相关初始化 Ex0Init(); //外部中断初始化 while(1){ if(signal){//定时器1s到点，把signal置一，主程序发送速度 SendString("speed:"); SendByte(speed);//速度发出去//用sendByte不合理 signal = 0;//清0 } } } void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发，即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数 speedCnt++;//码盘转动了一个格子 } SendByte(speed) 并不合理，应该这么做： 3. 小车测速代码验证和BUG修改（283.128） 代码（20./11. 测速数据通过串口发送到上位机02） #include "motor.h" #include "delay.h" #include "uart.h" #include "reg52.h" #include "timer.h" #include "stdio.h" sbit speedIO = P3^2; //外部中断0 unsigned int speedCnt = 0; //统计格子，脉冲次数 extern unsigned int speed; //速度 extern char signal; //主程序发速度数据的信号 char speedMes[24]; //主程序发速度数据的字符串缓冲区 void Ex0Init(){ EX0 = 1;//允许中断 //EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断 IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发 } void main(){ Timer0Init(); UartInit();//串口相关初始化 Ex0Init(); //外部中断初始化 while(1){ if(signal){//定时器1s到点，把signal置一，主程序发送速度 sprintf(speedMes,"speed:%d cm/s",speed);//字符串拼装，speed的值格式化为字符串，写入speedMes字符串缓冲区 SendString(speedMes);//速度发出去 signal = 0;//清0 } } } void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发，即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数 speedCnt++;//码盘转动了一个格子 } 4. OLED二次开发为了显速度（284.129） 代码（20./12. OLED代码二次开发） #include "reg52.h" #include "intrins.h" #include "OLED.h" void main(){ Oled_Init(); Oled_Clear(); Oled_Show_Str(2,2,"speed:35cm/s"); while(1);//不让程序结束 } 5. 蓝乐控制且OLED和蓝牙显示速度（285.130） 代码（20./13. 蓝牙测速并本地显示的小车） #include "motor.h" #include "delay.h" #include "uart.h" #include "reg52.h" #include "timer.h" #include "stdio.h" #include "OLED.h" sbit speedIO = P3^2; //外部中断0 unsigned int speedCnt = 0; //统计格子，脉冲次数 extern unsigned int speed; //速度 extern char signal; //主程序发速度数据的信号 char speedMes[24]; //主程序发速度数据的字符串缓冲区 void Ex0Init(){ EX0 = 1;//允许中断 //EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断 IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发 } void main(){ Timer0Init(); UartInit();//串口相关初始化 Ex0Init(); //外部中断初始化 Oled_Init(); Oled_Clear(); while(1){ if(signal){//定时器1s到点，把signal置一，主程序发送速度 sprintf(speedMes,"speed:%d cm/s",speed);//字符串拼装，speed的值格式化为字符串，写入speedMes字符串缓冲区 SendString(speedMes);//速度发出去 signal = 0;//清0 Oled_Show_Str(2,2,speedMes); } } } void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发，即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数 speedCnt++;//码盘转动了一个格子 } 6. wifi控制小车并发送速度（286.131） 代码（20./14. wifi测速并本地显示的小车） #include "motor.h" #include "delay.h" #include "uart.h" #include "reg52.h" #include "timer.h" #include "stdio.h" #include "OLED.h" #include "esp8266.h" sbit speedIO = P3^2; //外部中断0 unsigned int speedCnt = 0; //统计格子，脉冲次数 extern unsigned int speed; //速度 extern char signal; //主程序发速度数据的信号 char speedMes[24]; //主程序发速度数据的字符串缓冲区 //4 发送数据 code char sendData [] = "AT+CIPSEND=0,6\r\n"; void Ex0Init(){ EX0 = 1;//允许中断 //EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断 IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发 } void main(){ Timer0Init(); UartInit();//串口相关初始化 Delay1000ms();//给espwifi模块上电时间 initWifi_AP();//初始化wifi工作在ap模式 waitConnect();//等待客户端的连接 Ex0Init(); //外部中断初始化 Oled_Init(); //oled初始化 Oled_Clear(); //OLED清屏 while(1){ if(signal){//定时器1s到点，把signal置一，主程序发送速度 SendString(sendData);//4 发送数据 Delay1000ms(); sprintf(speedMes,"speed:%d cm/s",speed);//字符串拼装，speed的值格式化为字符串，写入speedMes字符串缓冲区 SendString(speedMes);//速度发出去 signal = 0;//清0 Oled_Show_Str(2,2,speedMes); } } } void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发，即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数 speedCnt++;//码盘转动了一个格子 } 7. 4g模块控制小车（287.132） 代码不做修改，直接复制蓝牙测速小车4g 模块只要做好内网穿透外网透传就可以了代码（20./15. 4g模块控制小车） 8. 非特定语音识别方案介绍（~.133） SU-03T（还有 LD3320）购买地址： item.taobao /item.htm?spm=a1z09.2.0.0.4c9d2e8d7NyISY&id=660663988887&_u=nbdq6ut5ec8 此语音模块不需编程，不需二次开发：通过厂家给的网站配置后即可使用，傻瓜式操作想要稍微开发点语音相关代码，LD3320 模块需要二次开发，根据厂家给的源码并二次开发添加识别词条 9. SU-03T语音模块的配置使用（~.134） 非特定人语音识别特征提取算法的研究 xueshu.baidu /usercenter/paper/show?paperid=1c530gm02v7400n0er5g08m07n159657

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其他产品、纯离线方案、SU-03T、名称、中文、下一步

Pin脚配置

A25-A27 改为默认高电平

唤醒词自定义和唤醒回复配置

命令词自定义 1）“基础信息”配置

2）“控制详情”配置：添加控制

3）“识别灵敏度”配置：中 6. 发音人配置 7. 其他配置 8. 发布版本 9. 半小时左右后下载sdk固件

10. SU-03T固件烧录并语音识别测试（288.135） 提前做 语言模块和 ttl 的接线： B7 引脚 接 串口工具 RXDB6 引脚 接 串口工具 TXDGND 接 串口工具 GNDVCC 接 串口工具 5V 将上节课生成的文件解压 将解压后的文件夹放至非中文路径下、以管理员身份打开 “UniOneUpdateTool.exe” 文件 将 usb-ttl 插入电脑接口 打开软件，选择镜像文件 “uni_app_release_update.bin” 下电至 OFF 点“烧录” 上电至 ON 开始烧录 下载完成，烧录结束 即可进行语音测试 11. 语音识别切换小车循迹避障跟随且OLED显示状态（289.136） 代码（20./16. 语音识别切换小车寻迹避障跟随并oled显示） #include "reg52.h" #include "hc04.h" #include "delay.h" #include "sg90.h" #include "motor.h" #include "OLED.h" #define MIDDLE 0 #define LEFT 1 #define RIGHT 2 #define XJ 3 #define GS 4 #define BZ 5 #define ST 6 sbit A25 = P1^5; sbit A26 = P1^6; sbit A27 = P1^7; sbit leftSensorXJ = P2^7; sbit rightSensorXJ = P2^6; sbit leftSensorGS = P2^5; sbit rightSensorGS = P2^4; char dir; double disMiddle; double disLeft; double disRight; void xunjiMode(){ if(leftSensorXJ == 0 && rightSensorXJ == 0){//左右都反射回来，都低电平，直走，灯都亮 goForward(); } if(leftSensorXJ == 1 && rightSensorXJ == 0){//左边没反射回来，左高电平，左转，右灯亮 goLeft(); } if(leftSensorXJ == 0 && rightSensorXJ == 1){//右边没反射回来，右高电平，右转，左灯亮 goRight(); } if(leftSensorXJ == 1 && rightSensorXJ == 1){//左右都没反射回来，都高电平，停，灯都不亮 stop(); } } void gensuiMode(){ if(leftSensorGS == 0 && rightSensorGS == 0){//两边都反射回来了，都低电平，直走 goForward(); } if(leftSensorGS == 1 && rightSensorGS == 0){//右边反射回来了，右低电平，右转 goRight(); } if(leftSensorGS == 0 && rightSensorGS == 1){//左边反射回来了，左低电平，左转 goLeft(); } if(leftSensorGS == 1 && rightSensorGS == 1){//两边都没反射回来，都高电平，停 stop(); } } void bizhangMode(){ if(dir != MIDDLE){ sgMiddle(); dir = MIDDLE; Delay300ms(); } disMiddle = getDistance(); if(disMiddle > 35){ //前进 goForward(); }else if(disMiddle < 10){ goBack(); }else{ //停止 stop(); //sg左转 测左边距离 sgLeft(); Delay300ms(); disLeft = getDistance(); sgMiddle(); Delay300ms(); //sg右转 测右边距离 sgRight(); dir = RIGHT; Delay300ms(); disRight = getDistance(); if(disLeft < disRight){ goRight(); Delay150ms(); stop(); } if(disLeft > disRight){ goLeft(); Delay150ms(); stop(); } } } void main(){ int mark = 0; Timer0Init();//定时器0初始化（为舵机） Timer1Init();//定时器1初始化（为超声波测距） sgMiddle(); //舵机初始化位置（避障） Delay2000ms(); dir = MIDDLE; Oled_Init(); //OLED初始化 Oled_Clear(); Oled_Show_Str(2,2,"-----Ready----"); while(1){ //满足寻迹模式的条件 if(A25 == 0 && A26 == 1 && A27 == 1){ if(mark != XJ){ Oled_Clear(); Oled_Show_Str(2,2,"-----XunJi----"); } mark = XJ; xunjiMode(); } //满足跟随模式的条件 if(A25 == 1 && A26 == 0 && A27 == 1){ if(mark != GS){ Oled_Clear(); Oled_Show_Str(2,2,"-----GenSui----"); } mark = GS; gensuiMode(); } //满足避障模式的条件 if(A25 == 1 && A26 == 1 && A27 == 0){ if(mark != BZ){ Oled_Clear(); Oled_Show_Str(2,2,"-----BiZhang----"); mark = BZ; bizhangMode(); } } //满足stop的条件 if(A25 == 0 && A26 == 0 && A27 == 0){ if(mark != ST){ Oled_Clear(); Oled_Show_Str(2,2,"-----STOP----"); mark = ST; stop(); } } } } 12. 效果演示（290.137）