RTI-DDS代码分析使用介绍

DDS(Data Distribution Service数据分发服务)是对象管理组织OMG的有关分布式实时系统中数据发布的规范。 DDS规范采用了发布/订阅体系结构，但对实时性要求提供更好的支持。DDS是以数据为中心的发布/订阅通信模型。

以下工程基于rti_connext_dds-7.2.0 hello_world.idl定义的HelloWorld结构体如下

使用RTI Code Generator（rtiddsgen）生成对应工程。

生成的工程目录如下

用VS2017打开工程 重点关注 hello_world_publisher.cxx和 hello_world_subscriber.cxx两个文件

Publisher

publisher实现的是发布，subscriber实现的是订阅。 在hello_world_publisher.cxx中

// 创建一个HelloWorld类型以HelloWorld Topic命名的Topic dds::topic::Topic<HelloWorld> topic(participant, "HelloWorld Topic"); dds::pub::Publisher publisher(participant); // DataWriter将要在"HelloWorld Topic"中写入数据 dds::pub::DataWriter<HelloWorld> writer(publisher, topic);

定义HelloWorld类型的sample，sample.msg()定义sample输出的内容 通过write函数写入数据

HelloWorld sample; for (unsigned int count = 0; !shutdown_requested && count < sample_count; count++) { sample.msg("Hello world! " + std::to_string(count)); std::cout << "Writing HelloWorld, count " << count << std::endl; writer.write(sample); rti::util::sleep(dds::core::Duration(4)); } Subscriber

类似的，定义Subscriber

// 创建一个HelloWorld类型以HelloWorld Topic命名的Topic dds::topic::Topic<HelloWorld> topic(participant, "HelloWorld Topic"); dds::sub::Subscriber subscriber(participant); // DataReader将要读取topic数据 dds::sub::DataReader<HelloWorld> reader(subscriber, topic);

创建状态条件，满足条件才读取数据

// 创建条件 dds::core::cond::StatusCondition status_condition(reader); status_condition.enabled_statuses( dds::core::status::StatusMask::data_available()); // 条件触发后关联句柄 unsigned int samples_read = 0; status_condition.extensions().handler([&reader, &samples_read]() { samples_read += process_data(reader); }); dds::core::cond::WaitSet waitset; waitset += status_condition; while (!shutdown_requested && samples_read < sample_count) { // 条件激活 std::cout << "HelloWorld subscriber sleeping for 4 sec..." << std::endl; waitset.dispatch(dds::core::Duration(4)); // Wait up to 4s each time }