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从零开始实现机器臂仿真（UR5）

从零开始实现机器臂仿真（UR5）
1. UR5软件配置 # 安装 MoveIt! 依赖 sudo apt install ros-humble-moveit ros-humble-tf2-ros ros-humble-moveit-setup-assistant ros-humble-gazebo-ros-pkgs # 安装 UR 官方 ROS2 驱动 sudo apt update sudo apt install ros-humble-ur-robot-driver ros-humble-ur-description ros-humble-ur-moveit-config

2. 仿真启动 # 启动UR5 ros2 launch ur_robot_driver ur5e.launch.py robot_ip:=192.168.10.233 simulated:=True

3. 不同模型 # 使用 Motion Planning 插件拖动末端进行运动规划 ros2 launch ur_moveit_config ur_moveit.launch.py ur_type:=ur5

4. 拖动示意

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